maxon EC-max30無刷電機智能倉儲自主移動機器人關節模組驅動

maxon EC-max30無刷電機智能倉儲自主移動機器人關節模組驅動
電機和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設計，充足的動力，無刷繞組為機器人實現無頓轉扭矩、高效率以及高動控制動態。


maxon EC-max30 60W 24V

額定電壓值

額定電壓 24 V

空載轉速 9340 rpm

空載電流 231 mA

額定轉速 8040 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 60.7 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 2.66 A

堵轉轉矩 458 mNm

堵轉電流 18.8 A

最大效率 81 %

特征值

相間電阻 1.27 ?

相間電感 0.143 mH

轉矩常數 24.3 mNm/A

轉速常數 393 rpm/V

轉速/轉矩斜率 20.6 rpm/mNm

機械時間常數 4.73 ms

轉子慣量 21.9 gcm²

熱參數

外殼-環境熱阻 7.4 K/W

繞組-外殼熱阻 0.5 K/W

繞組熱時間常數 2.71 s

電機熱時間常數 1000 s

環境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機械參數

軸承類型 球軸承

最大允許轉速 15000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 6 N 時

0.14 mm，徑向負載為 > 6 N 時

最大軸向載荷（動態） 5 N

最大軸向壓配合力（靜態） 98 N

（靜態，支撐軸） 1300 N

最大徑向載荷 25 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數

極對數 1

相數 3

高溫高壓滅菌次數 0

產品

重量 305 g

什么是PID 比例控制器 (P)？

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實際值與設定值之間的差異）乘以用戶指定的系數 KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會發生嚴重的超調。 在更高的 KP 值下，系統可能會開始振蕩，如果系統中的阻尼不足，這又會導致不穩定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著誤差e的減小而變小。 結果是殘留誤差，這在需要高電流來維持運動的系統中尤為重要（例如，由于高摩擦）。