maxon EC-4pole直流無刷電機在多足機器人應用的優勢

maxon EC-4pole直流無刷電機在多足機器人應用的優勢
無刷直流電機，高效、動力強勁，而且小巧、輕盈，4極動力組全效工作，其特殊的繞組技術和四極磁鋼，在單位體積和重量功率值方面具備優勢，電機無齒槽效應，效率高，調節性能優異，金屬殼體還能確保良好的散熱效果和穩定的機械性能。

EC-4pole 22 Ø22 mm, 無刷, 90 Watt | 高功率

額定電壓值

額定電壓 18 V

空載轉速 16200 rpm

空載電流 312 mA

額定轉速 14900 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 42.9 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 4.32 A

堵轉轉矩 588 mNm

堵轉電流 55.8 A

最大效率 86 %

特征值

相間電阻 0.323 ?

相間電感 0.0283 mH

轉矩常數 10.5 mNm/A

轉速常數 907 rpm/V

轉速/轉矩斜率 27.8 rpm/mNm

機械時間常數 1.61 ms

轉子慣量 5.54 gcm²

熱參數

外殼-環境熱阻 12.2 K/W

繞組-外殼熱阻 1.19 K/W

繞組熱時間常數 5.12 s

電機熱時間常數 482 s

環境溫度 -20...+100 °C

繞組最高允許溫度 +155 °C

機械參數

軸承類型 球軸承

最大允許轉速 25000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 3 N 時

0.14 mm，徑向負載為 > 3 N 時

最大軸向載荷（動態） 4 N

最大軸向壓配合力（靜態） 53 N

（靜態，支撐軸） 1000 N

最大徑向載荷 16 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數

極對數 2

相數 3

重量 125 g

PID 微分控制器 (D)

微分控制器 (D)：D 控制器考慮誤差的變化，乘以用戶指定的系數 KD 并添加到當前命令。 使用此方法可以非?？焖俚丶m正設置值跳躍等突發錯誤。正確設置此類控制可以提高控制穩定性。 它可以被認為是一種電子阻尼。 增加 KD 值可提高系統穩定性，但過高的 KD 會導致振蕩。